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*可直接使用AC110~220V電源.
*運動控制.馬達驅動器功能二合一
*大電流輸出,可直接驅動750W以下AC伺服馬達
*經由RS232介面,可與電腦,PDA或人機等連線
*除馬達控制外,另有8組輸入.4組輸出IO控制.
*完全自由編輯功能,操作簡單
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| 指令介紹 |
命 令 字 |
說 明 |
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運動指令 |
FAx |
高速移動至絕對座標X處 |
| FRx |
高速移動至相對座標X處 |
| MAx |
以工作速度移動至絕對座標X處 |
| MAx |
以工作速度移動至相對座標X處 |
| JOG運動指令 |
JGF |
馬達連續正轉 |
| JGR |
馬達連續反轉 |
| JGO |
減速停止JOG指令 |
| JGA |
由外部VR控制馬達正反轉 |
| 速度控制令 |
AVM |
由模擬輸入控制馬達轉速 |
| AVJ |
由模擬輸入控制馬達JOG轉速 |
| 回原點指令 |
Hm,n |
回原點，m為回原點模式，n為原點信號輸入埠 |
| 座標設定指令 |
CSx |
設定現在位置座標 |
| 輸出介面
控制指令 |
SET Pn |
設定第n輸出埠為on |
| CLR Pn |
清除第n輸出埠為off |
| PLS Pn,tm |
由第n輸出埠輸出一脈波，tm為脈波寬度，單位為4msec |
| OUT Pn |
同時設定全部4個輸出埠的狀態 |
| ICLR Pn |
即時設定第n輸出埠為on |
| ISET Pn |
即時設定第n輸出埠為off |
| PWM Pn,f,duty |
由第n輸出埠輸出pwm脈波 |
| 運動同步
輸出控制指令 |
M1SET Pn,x及M2SET Pn,x |
在移動到座標X時，設定第n輸出埠為on |
| M1CLR Pn,x及M2CLR Pn,x |
在移動到座標X時，清除第n輸出埠為off |
| M1RP Pn,m,x,y及M2RP Pn,m,x,y |
由第n輸出埠輸出脈波，m為每轉單位，X為輸出埠on的寬度，y為輸出埠off 的寬度 |
| 程式執行指令 |
G |
自動執行指令 |
| SG |
單步執行程式 |
| addr 程式
流程控制指令 |
JP addr |
程式無條件跳躍至指定位址(addr) |
| JI i,addr |
指定的輸入埠i=on時，程式跳躍至指定位址(addr) |
| JNI i,addr |
指定的輸入埠i=off時，程式跳躍至指定位址(addr) |
| JTI I,tm,addr |
當輸出埠i為on或在參數tm設定的時間內變為off時，程式跳躍至指定位址(addr) |
| JNTI I,tm,addr |
當輸出埠i為off或在參數tm設定的時間內變為on時，程式跳躍至指定位址(addr) |
| JZ #int,addr |
指定的變數為#int=0時，程式跳躍至指定位址(addr) |
| JNZ#int,addr |
指定的變數#int≠0時，程式跳躍至指定位址(addr) |
| JE #var,c,addr |
變數#var等於c時，程式跳躍至指定位址(addr) |
| JNE#var,c,addr |
變數#var不等於c時，程式跳躍至指定位址(addr) |
| JG#var,c,addr |
變數#var大於c時，程式跳躍至指定位址(addr) |
| JNG#var,c,addr |
變數#var不大於c時，程式跳躍至指定位址(addr) |
| JS i,addr |
當指定的指撥開關為on時，程式跳躍至指定位址(addr) |
| JNS i,addr |
當指定的指撥開關為off時，程式跳躍至指定位址(addr) |
| CALL addr |
呼叫副程式 |
| RET |
由副程式返回 |
| SET EV |
定義中斷事件觸發條件 |
| ON EV |
設定中斷事件副程式位址 |
| WI i |
若輸入埠i為off，則程式暫停 |
| WNI i |
若輸入埠i為on，則程式暫停 |
| WT tm |
暫停tm時間再繼續 |
| PZ |
暫停 |
| REDO |
繼續未執行的指令 |
| DN |
確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 |
| 馬達控制指令 |
HON、HOFF |
HON為啟動馬達控制，HOFF為關閉馬達控制 |
| 程式管理指令 |
PG |
程式編輯 |
| PA |
在原有程式最後再繼續附加新程式 |
| PL |
列示程式 |
| PE n |
修改程式，n為要修改的程式列號 |
| PI n |
插入一行程式，n為要刪除的程式列號 |
| PD n |
刪除一行程式，n為要刪除的程式列號 |
| UL |
上傳程式至終端機(PC) |
| DL |
由終端機(PC)下載程式 |
| SAVE P |
儲存程式至Flash Rom |
| 整數指令 |
CLR VAR |
清除全部變數 |
| SI#var,SR#vr |
宣告整數變數，實數變數 |
| CLR#var |
清除變數 |
| #var=data |
設定變數 |
| CLR BUF |
清除暫存在BUF裏的資料 |
| 系統參數管理指令 |
SAVE C |
儲存全部系統參數至Flash Rom |
| 數學函數 |
SIN(r) |
正弦函數 |
| COS(r) |
余弦函數 |
| TAN(r) |
正切函數 |
| ATN(r) |
反正切函數 |
| SQR(r) |
開平方 |
| 讀取指令 |
?IN n |
讀取第n輸入埠的狀態 |
| ?SW n |
讀取指撥開關狀態 |
| ?AIN |
讀取類比輸入埠狀態 |
| ?ST |
讀取系統狀況 |
| ?ID |
讀取ID |
| ?VER |
讀取軟體編號 |
| ?@idx |
讀取idx位址的資料庫資料 |
| ?#var |
讀取變數 |
| R232輸出入指令 |
GETI |
由RS232輸入一整數 |
| GETR |
由RS232輸入一實數 |
| OUT #var |
由RS232輸入一數位 |
| OUT"....." |
由RS232輸入一字串 |
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